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　　在VLA模型中，行业又衍生出“单一端到端”和“快慢双系统”等路线。前者将图像、语言指令作为输入，直接输出动作，具身智能公司PhysicalIntelligence发布的π0模型即采用这种方案；后者以美国FigureAI公司发布的Helix模型为代表，可理解为模块化的机器人“大小脑”协同方案，“快系统”类似于人类的本能反射，快速执行简单任务，“慢系统”则侧重深度思考和决策。“快慢双系统”架构是当前的热点趋势。